Entwicklung einer autonomen Trajektorienvorgabe
für ein robotisches Ultraschallsystem

Für die Diagnostik in der Medizin sind Ultraschalluntersuchungen ein gängiges bildgebendes Verfahren. Sonographie bietet die Vorteile unschädlich zu sein und Bilddaten in Echtzeit zu liefern. Der Nachteil ist allerdings, dass die Aufnahmen stark von der Erfahrung der Anwender abhängig sind.

Daher wird am Lehrstuhl für Medizintechnik ein robotisch geführter Ultraschall entwickelt. Für einen autonomen Prozess muss zunächst die Hautoberfläche zum robotischen System referenziert werden. Anschließend kann eine Trajektorie generiert werden.

Im Rahmen dieser Arbeit soll anfangs eine geeignete Hardware für diese Aufgabe ausgewählt werden. Anschließend soll neben der Hardwareintegration ein für die Anwendung geeigneter Algorithmus zur Generierung einer initialen Scantrajektorie entwickelt werden.